結局

今日も今日とてトレーラーいぢり。

人生かかってますからな。

サーボモータ制御用にミニモのタコジェネ買いました。具合よさげですょ。

しかし、ステアリング動作のバックラッシが、RCとして走行するには問題ないのだが、実験プラットフォームとしてみると軽視できない。

ので、フロントタイヤ側はサスを殺す改造をしてガタを最小に。
それでもサーボのセレーションのガタとステアリングホーンのねじれが残るのだが、ずいぶんよくなった。

平行リンク化改造とかもしてみたけど、苦労のわりにいまいちな気が。
アッカーマン・シャントリンクの解析をして、超小型ポテンショをキングスピンのところに仕込んでパラメータを取得したのでヨシとして、平行リンクにせずもとのリンク構成に戻した。

モータドライバも某H社の最新鋭のやつ(非RC用)を搭載でつ。

そんな途中経過。

実験、うまくいくといいなあ。・・・