さてさて

いろいろコメントありがとさんです。

AKI-H83052組んでみました。
もとの教育用ボードにはADにLPFちゃんと入ってたので、それを再現実装する形でやってみました。使ってないポートはGNDってのはやってないけど、安定した値がとれてる気がするんだが、これは直したほうがいいのかなあ。

ジャイロはいろいろ試して１日つぶして、結局先人の回路（謎）をコピーして使用することに。たぶん校正は…線形性があるものと仮定してレンジオーバーの角速度を与えてそのときの電圧をとろうかなと。

まあその後

ADもエンコーダーも、データがあやしいのはノイズではなくて測定タイミングが確定できないせいなのがわかったりとか…

いろいろあって今に至ります。明日こそ遊べるように、まだ作業続行中。結局タコジェネ積むかエンコーダつきギヤヘッドモータ調達したほうがいい気もしていたり…