今日は

ロータリーエンコーダを位相計数モードで読み込むところから作業開始。

位相計数モードは大変よく出来たモードなので、何も悩まずに回転パルスをカウントできるはずなのだが、うまく動かない。
原因を調べてもよくわからないので、ユニバーサル基盤の拡張ボードを作り直し。今度は動いた。どうも、結線に慣れないポリウレタン線を使ったのがだめだったらしい。こいつは要練習ということで今回は使わないことにする。

エンコーダが動くようになったところで、（本当にあってるかわからないので）ラジコンの車軸の回転量を測定。概算でRPMに直すと、おおむねあっているらしい。

続いて、測定値の差分をとって擬似微分を作成して回転角速度算出。

…角速度が遅すぎて、まともなパルスカウントが拾えません（涙）

お仕事中のたけぽん氏にヘルプコール（ごめんなさいねー）。

「ギヤなどで増速してエンコーダに食わせるか、さもなければ走行用ギヤボックスの途中段から無理やり取り出すしか」とのこと。

試行錯誤の末、ギヤボックスの途中段にあたる回転軸の頭がちょこっとだけギヤボックスから出ているので、そこにゴムチューブでエンコーダを締結。これで分解能が10倍に…なるはず。

さらに続いて、ポテンショの値の擬似微分に挑戦。計算自体はエンコーダのものと同じだからと、ちょいちょいと作成。しかし…

エンコーダよりさらに分解能が低い（涙）データがノイズに埋もれやがりますわ。

後輩に相談。

「それだったらジャイロを使えば角速度がダイレクトに出ますよね…」

そりゃ確かにそうだが、また買ってこなきゃだめじゃん。その時間が惜しいのよ。

「ジャイロの部品、今あるの？」
「ありますよー」

な、なんですとーーーーーっ。
去年使っていたらしいょ。つーわけで、アナログ出力の１軸ジャイロゲット。
これをどうサーボホーンに固定するかはあとで悩むとして…。

しかしこのジャイロ、サーボホーンの、絶対座標系に対する角速度は測定できるが、ラジコンの車体に対する相対角速度がほしいわけです。…ラジコンの車体にもジャイロつけて、差分をとるしかなさげ。角度限界を割り出すためにポテンショもつけたままにしておきたいし…ADがひのふのみの…

げ。

使っている教育用のマイコンボードではA/Dポートが足りない（このボード、なんとAN4〜7がディスコンになってるのですょ）。

うーん、H8Tiny（3694）を外に増設するかー？と思い、しげしげと買いおきしておいたAKI-H8 3694ボード＆マザーのキットを眺め…

シリアルで通信させるのめんどっちーなぁとか、漠然と考えていて…

なんだ。同じ手間ならAKI-H8 3052のボードとマザーを作ればいいんじゃん。（お

という結論に達して今(AM3:05)にいたります。

明日は、秋月キットの製作は弟子に任せることにして、ジャイロの回路の試作にトライすることになるでしょう。…